Determinarea modelului dinamic pentru mecanismele robotilor industriali

Determinarea modelului dinamic pentru mecanismele

robotilor industriali

Problema 1:

Sa se stabileasca ecuatiile diferentiale ale miscarii robotului RT cu 2 grade de libertate, din fig. 1. Masa obiectului manipulat este m. Se neglijeaza greutatile elementelor si frecarea din cuple.

Figura 1

;

;

;

;

Ecuatiile diferentiale ale miscarii robotului:

Problema 2:

Sa se stabileasca ecuatiile diferentiale ale miscarii robotului RTT cu 3 grade de libertate, din fig. 2. Se da masa m a obiectului manipulat si se neglijeaza greutatile elementelor si frecarile din cuple.

Figura 2

;

;

;

;

;

;

; ;

Ecuatiile diferentiale ale miscarii robotului:

Problema 3:

Sa se stabileasca ecuatiile diferentiale ale miscarii robotului planar RR cu 2 grade de libertate, din fig. 3. Se da greutatea G a obiectului manipulat si se neglijeaza frecarea din cuple. Elementele se asimileaza cu bare omogene de greutati G₁, respectiv G₂.

Figura 3

; ;

;

;

.

;

;

;

,

unde:

Ecuatiile diferentiale ale miscarii manipulatorului vor fi: